图中描述的是SRV-1Q的32M内存(SDRAM)中与图像处理有关的存储空间分配:拍摄的图片先是通过DMA传输，存放在内存的DMA_BUF*，然后将之转移到FRAME_BUF里，把FRAME_BUF的图像压缩好存储在JPEG_BUF，并将压缩后的图像发送到控制台。还可以通过计算当前帧(存储在FRAME_BUF里)和参照帧(存储在FRAME_BUF2里)的区别，来获得前后两幅图像的区别。

机器人启动后摄像头的分辨率被设置为320x240像素。用户可通过给机器人预定义色彩(需要给出每种色彩的yuv的值) ，来寻找拍摄图片中与规定色彩匹配的区域。另外，通过机器人自定义的通讯控制协议，我们在控制台可以做到：获取某个坐标区域内的像素的yuv值范围，获取和预定色彩不符的区域，计算图像每一列像素里有多少个与规定色彩匹配，获得当前拍摄图像中特定坐标的像素的yuv值，计算图像里所有像素的yuv平均值等等。另外SRV对颜色过滤，边缘检测，特征提取也有比较好的实现。